美国加州，贝卡家族是镇上最富有的农场主。贝卡家的公子迪亚哥，从小就是一位特别有正义感的少年，喜欢帮助弱者。迪亚哥的母亲很早就过世了，女佣玛丽亚全心全意地照顾着整个家庭。从小与迪亚哥一起长大的罗丽塔是镇上最漂亮的姑娘，即使家中很富有却仍然很有正义感和同情心。一天晚上，迪亚哥抱回了生重病的孤儿贝纳德。迪亚哥像弟弟一样的照顾他，很快贝纳德就成为了贝卡家的一员。不久，迪亚哥被父亲送去西班牙留学。在学习期间，迪亚哥专心学习剑术，练就了一身超群的本领。回到家乡后，迪亚哥化身蒙面侠佐罗，与司令官雷蒙展开了殊死搏斗。为了掩盖自己的真实身份，迪亚哥假装胆小怕事、唯唯诺诺；可一旦戴上面具，他就化身蒙面侠佐罗，是一位战无不胜的正义使者。
本部52集日本动画片《怪杰佐罗》改编自西班牙经典文学作品《佐罗的传说》。