Loran Cehack, a member of the lunar Moonrace, is sent to Earth as a scout for the return of his people to their mother planet. But Earth's rulers have formed a militia to oppose the handover of their land to these aliens. With their outdated biplanes and fighting vehicles, the people of Earth are utterly helpless in the face of the Moonrace invasion and its huge walking robots. Then Loran discovers a relic from the space age, a mobile suit called Turn A, and becomes the last hope of Earth's militia.

神崎瞳（坂本真绫 配音）是一位平凡的十五岁高中女孩，她喜欢着田径队的学长天野，却又没有勇气将自己的心意告诉他。某日，瞳意外得知天野一家人即将移民，这也就意味着，瞳将再也无法见到学长了。与此同时，奇怪的场景和幻想接二连三的出现在了瞳的梦中，这真实的场面让瞳感到十分困扰。 在一个神秘声音的指引之下，瞳来到了异世界盖亚，现身于龙之铠甲艾斯嘉科尼之中。原来，瞳的真实身份是“羽翼之神”，亦是唯一能够拯救同黑龙族陷入战争的盖亚之所在。肩负着巨大的压力，瞳这才感受到生命的沉重，她同龙族的年轻国王邦（关智一 配音）并肩作战，誓要保护盖亚这片纯洁的土地。

这是一个魔女和人类共存的世界，当局所罗门组织了一支名为STN的行动部队，用以监视和猎捕会对人类造成威胁和伤害的魔女。罗宾（渡边明乃 配音）就是行动队中的一员，她本身亦是法力高强的魔女。当局将罗宾从欧洲派到了日本，参加猎捕魔女的计划。 随着时间的推移，罗宾渐渐开始对自己正在完成的事业产生了怀疑，她的搭档亚门（竹若拓磨 配音）对自己的态度一直不冷不热，与此同时，罗宾意外得知，亚门残酷的猎捕了他的前一任搭档，这令罗宾感到自危。与此同时，罗宾意外获得了及其强大的魔力，这让她的战斗力陡升，使其成为了所罗门重点防患的对象。