異世界を舞台に、人間、アンドロイド、獣人といったさまざまな種族が登場するファンタジーRPG。バンダイナムコゲームスが展開しているロボットウォーシミュレーションゲーム「スーパーロボット大戦OGシリーズ」とキャラクターや世界観がリンクしていることから「スーパーロボット大戦OGサーガ」の副題がついており、スーパーロボット大戦シリーズのひとつに数えられている。開発は、過去にバンプレストに所属し、同シリーズのプロデューサーを務めていたこともある森住惣一郎が所属するモノリスソフト。また、同社が開発した『ゼノサーガ』や『NAMCO x CAPCOM』に登場したキャラクターもゲスト出演しており、ストーリー上では二重の相互関係が成立している。 スーパーロボット大戦シリーズの特徴である派手な戦闘アニメーションに、タイミングよくボタンを押すことでコンボが繋がっていく対戦格闘ゲームのような要素を盛り込んだ戦闘システムを採用。そのほかにも「精神コマンド」や「援護攻撃」といった同シリーズのシステムが、アレンジされて搭載されている。また、任天堂の携帯ゲーム機のスーパーロボット大戦シリーズとしては初めてフルボイスとなった。戦闘が多いRPGであることから、飽きられないよう台詞のバリエーションが充実しているが、ボイスデータの容量がROM容量の半分を占めており、そのしわ寄せでフィールドマップは簡素なものになっている。『スーパーロボット大戦W』同様にDSのGBAスロットを利用し、特典アイテムを獲得できる要素もある。